La primera constancia sobre los Scouts y Guías Adultos, se remonta a los “Estatutos y Reglamento Orgánico” iniciales de Los Exploradores de España, fechados en 1916, en su página 42.
“Elementos Contribuyentes”
b) Unión de Antiguos Exploradores.
“Artículo 50. Con el fin de que los jóvenes que durante el tiempo reglamentario, han pertenecido a la institución, conserven durante toda la vida el espíritu que se les inculcó y puedan al propio tiempo ayudarse mutuamente y realizar empresas de engrandecimiento patrio, se crea la Unión de Antiguos Exploradores, cuyo reglamento redactará la comisión correspondiente del Consejo Nacional y aprobarán los Consejos constituidos”.
Años más tarde, en el Artículo 96, de los mismos “Estatutos y Reglamento Orgánico” del año 1920, transcritos en el Real Decreto, en la Gaceta de Madrid nº 321, del 17 de noviembre de 1922, recomienda “…al cumplir un Explorador veintiún años, será dado de baja en la Tropa y pasará, a su elección, a la agrupación de Antiguos Exploradores…” deduciendo que será como una Rama más de la Institución.
En septiembre de 1932, Teodoro de Iradier funda con ámbito estatal, la asociación “Antiguos Exploradores”. que funciona a buen ritmo, hasta que en 1939 es disuelta.
La directiva de esta misma asociación, crea la Medalla Iradier en las categorías de bronce, plata y oro.
Se produce un vacío escultista por la Orden Circular nº 9 del Ministerio de la Gobernación, fechada el 22 de Abril de 1939, enviada a los gobernadores civiles, en la que dispone la suspensión de actividades de la Asociación Nacional de los Exploradores de España.
Tras la Guerra Civil y de forma semiclandestina, en algunas localidades en donde habían existido, Exploradores de España, se constituyen asociaciones de “Antiguos Exploradores”. Entre otras, la de los “Antiguos Exploradores de España” de Barcelona (1953); la “Asociación de Antiguos Exploradores, Scouts y Guías de Tenerife”, de Tenerife (1956).
No es hasta 1960, cuando en un anteproyecto del P.O.R. (Principios, Organización y Reglas) de Scouts de España, vuelve a aparecer los antiguos scouts y guías dentro de la Asociación Scout, asignando a las Asociaciones Locales y Comisarios de Distrito la misión de “estimular la formación de las Asociaciones de antiguos scouts y, de igual modo, están facultados para disolverlas”.
Este planteamiento no prosperó, y es en el P.O.R. de 1970, cuando los Scouts Adultos son nombrados en su artículo 44 de la siguiente forma: “Los miembros activos que alcancen los dieciocho años de edad, si no son Rovers, deberán pasar a ser Scouters… El 1 de mayo de 1977, se funda con carácter estatal la “Asociación de Antiguos Exploradores, Scouts y Guías de España”, de Madrid, fundada por Juan Manuel López-Palop Olea, Carlos La Rosa Gené y Mª del Pilar La Rosa Suárez Vigil.
En caso contrario dejan de ser miembros de la Asociación y se espera que se encuadren en la Hermandad de Antiguos Scouts”.
En el P.O.R. de 1983 se mantiene la disposición anterior, pero cambiando lo de Hermandad por “Asociación de Antiguos Exploradores, Scouts y Guías”.
Con fecha 8 de agosto de 1979 esta Asociación es reconocida por la International Fellowship of Former Scouts and Guides – Amitié Internationale des Scouts et Guides Adultes, organismo internacional que reúne a las asociaciones de scouts y guías adultos de cada país.
El once de octubre de 1985 cambió su denominación por el de Asociación Española de Antiguos Exploradores, Scouts y Guías.
En el mes de mayo de 1991, para adaptar el funcionamiento de esta Asociación en las diversas Comunidades Autónomas, se convierte en federación, pasando a denominarse Federación de Scouts y Guías Adultos; y en 1996 pasa a denominarse Federación Española de Asociaciones de Scouts y Guías Adultos.
Con fecha de 25 de junio de 2005, aprovechando la Asamblea Federal Extraordinaria destinada a aprobar los presentes Estatutos adaptados a la Ley Orgánica 1/2002, reguladora del Derecho de Asociación, se cambia su denominación por el de “Amistad Internacional Scout y Guía – España”, para así adaptarla a las directrices internacionales de Amitie Internationale Scout et Guide – Internacional Scout and Guide Fellowship (AISG-ISGF), que son aprobados definitivamente el día 1 de abril, de 2006, en el desarrollo de una Asamblea Extraordinaria.